olivaw-lidar

Un driver para los escáneres láser RPLIDAR de SLAMTEC escrito enteramente en Rust. El objetivo principal es el RPLIDAR C1, con la estructura necesaria para extenderse a las series A y S.

let mut lidar = Lidar::open("/dev/cu.usbserial-XXXX")?; // /dev/ttyUSB0 en Linux
println!("{:?}", lidar.info()?);
lidar.start_scan()?;
for scan in lidar.scans() {
    println!("{} puntos", scan?.len());
}

Por qué Rust puro

• Se compila de forma cruzada sin fricción a aarch64-unknown-linux-gnu (Raspberry Pi) y aarch64-apple-darwin, sin configuración extra y sin toolchain de C++.
• No hay unsafe en ninguna parte: el crate declara unsafe_code = "forbid".
• El núcleo de parseo del protocolo es compatible con no_std. Al desactivar la feature std por defecto obtienes solo los parsers, lo bastante pequeños para un ESP32.

La decisión estructural

El parseo del protocolo está estrictamente separado de la E/S. Es la decisión más importante del crate: los parsers son funciones puras sobre bytes, lo que los hace verificables sin hardware, reutilizables en un microcontrolador y portables a cualquier transporte. La mitad del puerto serial es una capa delgada sobre ellos.